Первые восковые куклы появились в XVII столетии в Италии, а затем и в Германии, но особый успех ждал восковую куклу в Англии.
По одной версии, эту технику привезли итальянские ремесленники-эмигранты, по другой — на берега Альбиона восковые куклы попали благодаря некоему французскому мастеру Бенуа, прославившемуся ещё у себя на родине.
Пик славы восковой куклы пришёлся на XIX век. В эпоху промышленных революций куклы из воска пользовались широкой популярностью во многих странах, это понятие стало синонимом английской куклы. Причина такого громкого успеха крылась в том, что матовая фактура воска придавала тёплый и «живой» вид куклам, делая их необычайно приятными на ощупь.
Восковых кукол с лайковой основой (воскование по коже) больше любили во Франции, а в Германии делали так называемых комбинированных восковых кукол — тряпичное туловище сочеталось с предплечьями из кожи, восковыми головой и конечностями. В середине XIX столетия немецкий мастер Карл Мошман запатентовал «подвижных» восковых кукол. У них верхние части рук и середина туловища представляли собой пустые матерчатые трубочки, что позволяло легко складывать кукольные ручки, двигать ими, а также сгибать кукол в талии.
Восковая кукла Doll, 1830 г., возможно в костюме невесты
Приемы изготовления восковых кукол были различны: головы и конечности вырезали из твердого воска (таких кукол сохранилось не много), делали из папье-маше с последующим восковым покрытием. Воск смешивали с различными добавками, состав которых (скипидар, жир, ароматические масла и др.) был секретом каждого из мастеров-кукольников. Но даже самые лучшие смеси на основе воска стойкостью не отличались: так, в 1871 г. В Париже летом растаяла целая
выставка восковых фигур.
Часто из воска «единым блоком отливали голову вмести с шеей и бюстом, а также конечности, соединявшиеся с тряпичным набивным туловищем при помощи металлических колечек. Тонко расписанных кукол обряжали в пышные наряды.
У первых восковых кукол прически отливались вместе с головой, впоследствии стали «вживлять» «волосяной покров», преимущественно из мохера. Глаза вначале рисовали, позже делали из стекла, а в конце XIX в. на английской мануфактуре «Люси-Пек» (Luci-Peck) впервые появились восковые куклы с подвижными - открывающимися и закрывающимися – стеклянными глазами.
Как правило, восковые куклы были неопределённого возраста - похожи и на девочку, и на девушку, и на женщину. Их гардероб также включал и детские, и взрослые платья. С 1860-х гг. кукольные лица стали покрывать маской из муслина: такие куклы известны под именем «лондонские тряпичные».
Восковые куклы стали так желанны, что американский дамский журнал «Гоудес Ледис Бук» посвятил отдельный номер тому, как самостоятельно сделать подобную куклу в домашних условиях (1856).
Одна из самых известных английских фирм-производителей литых восковых кукол (1793-1935 гг) - "Пьеротти" (Pierotti). Основатель династии "восковых модельеров" Доменико (Джон Доменик) Пьеротти происходил из семьи потомственных итальянских мастеров-кукольников, эмигировавшей в Англию в 1780-е годы; литью из воска и изготовлению алебастровых форм обучался в Англии, в семье своей жены.
Фирма "Пьеротти" выпускала восковых кукол-младенцев со стеклянными глазами, без применения папье-маше или
дугих укрепляющих материалов; волосы использовали только натуральные. Их "вживляли" в голову куклы по одному или пучками - в зависимости от стоимости модели. Тельце набивали коровьей шерстью. Куклы Пьеротти стоили дорого, но были дешевле, чем куклы его главного конкурента - Монтанари. Пьеротти - авторы ряда оригинальных методик и разработок в области литья из толстого воска, создатели трех основных видов кукольных тел, различавшихся в зависимости от возраста и пола персонала.
Немецкие фабриканты восковых кукол активно экспортировали свою продукцию по всему миру, хотя в основном копировали работы своих английских коллег. Они также отработали ряд новых технологий, например, накладывали воск на формы из композита. Среди наиболее известных немецких производителей и экспортёров - «Хайнрих Штир», которому принадлежит патент на покрытие воском голов из папье-маше.
Восковые куклы широко использовались в различных паноптикумах XIX в. Именно с восковых фигурок Лотты Притцель, по сути, началась история художественных кукол. Ряд художников работает с воском и в наши дни, накладывая его на фарфор, что придаёт кукольным лицам необычную прозрачность (X. Гюнцель и др.).