用STC89C52做的蓝牙小车 HC05+pwm+寻迹+单片机源码

制作成功的小车实物图如下：




单片机源程序如下:

1. 
   
2. # include "reg51.h"
   
3. # include "pwm.h"
   
4. 
   
5. uchar flag,i,receive;
   
6. uchar code table1[]="GO";
   
7. uchar code table2[]="Back";
   
8. uchar code table3[]="Left";
   
9. uchar code table4[]="Right";
   
10. uchar code table0[]="Stop";
    
11. uchar code table5[]="2016111130";
    
12. uchar code table6[]="Welcome to Lanya";
    
13. 
    
14. sbit RS=P2^2;
    
15. sbit RW=P2^3;
    
16. sbit E=P2^4;
    
17. 
    
18. 
    
19. void delay_50us(uint us)
    
20. {
    
21.     uint i,k;
    
22.           for (i=us;i>0;i--)
    
23.              for (k=100;k>0;k--);
    
24. }
    
25. void write_data(uint dat)  //定义写数据函数
    
26. {
    
27.       RS=1;
    
28.           RW=0;
    
29.           E=0;
    
30.           P0=dat;            //送入数据
    
31.       delay_50us(10);
    
32.           E=1;
    
33.       delay_50us(10);
    
34.           E=0;               //到此数据送入完毕
    
35. }        
    
36. void write_com(uchar com)   //定义写指令函数
    
37. {
    
38.          RS=0;
    
39.          RW=0;
    
40.          E=0;
    
41.          P0=com;            //送入指令
    
42.      delay_50us(10);
    
43.          E=1;
    
44.      delay_50us(10);
    
45.          E=0;               //到此指令送入完毕
    
46. }
    
47. void lcd1602inti(void)     //函数声明
    
48. {
    
49.       delay_50us(100);  //延时15ms
    
50.           write_com(0x38);  //不检测忙信号
    
51.           delay_50us(100);  //延时5ms
    
52.           write_com(0x38);  //不检测忙信号
    
53.           delay_50us(100);  //延时5ms
    
54.           write_com(0x38);  //不检测忙信号
    
55.           write_com(0x38);  //显示模式设置
    
56.       write_com(0x08);  //显示关闭
    
57.           write_com(0x01);  //显示清屏
    
58.           write_com(0x06);  //显示光标移动设置
    
59.           write_com(0x0c);  //显示开及光标设置
    
60. }
    
61. 
    
62. void display()               
    
63. {   
    
64.         uchar i;
    
65.         lcd1602inti();
    
66.     write_com(0x83);
    
67.         for(i=0;i<10;i++)
    
68.         {
    
69.             write_data(table5[i]);   //table1[]="2016111130";
    
70.     }
    
71.     write_com(0xC0);
    
72.         for(i=0;i<16;i++)
    
73.         {
    
74.            write_data(table6[i]);   //table2[]="Welcome to Lanya";
    
75.     }
    
76. }
    
77. void Usartinit()           //初始化
    
78. {
    
79.         
    
80.         TMOD=0x21;                //设置定时器1的工作方式2   0010 0000  GATE C/T    8位初值自动重装8位定时器
    
81.                         //GATE  C/T M1 M0   GATE  C/T M1 M0   C/T位为1为计数模式  C/T位为0为定时模式
    
82.         PCON=0x80;            //波特率加倍     电源管理寄存器
    
83.     TH1=0xf3;                //给定时器重装初值
    
84.         TL1=0xf3;       //这里的波特率必须加倍  不加倍的话 通讯不成功 本人目前还不知道原因
    
85.                     //由于开发板使用的晶振频率是12M，非标准频率，在设置波特率时很容易产生误差，而导致串口通信出现乱码或者失败
    
86.                     //目前来说，选择波特率4800，SMOD=1波特率加倍的方式，误差率仅为0.16%，为12M晶振中最小的误差
    
87.         TH0=0XEC;       //5ms定时   
    
88.         TL0=0X78;   
    
89.         TR0=1;  
    
90.         ET0=1;
    
91.     TR1=1;                //开定时器1
    
92.     SM0=0;                //选择串口工作方式1，常用
    
93.         SM1=1;   
    
94.     REN=1;                //开串口接收   此时接收器一所选择的波特率16倍速率采样RXD移交的电平 开始接收信息
    
95.     ES=1;                //串行中断总开关
    
96.         EA=1;                //开总中断
    
97. }        
    
98. void main()
    
99. {
    
100.         lcd1602inti();
     
101.         Usartinit();   //调用初始化函数进行初始化
     
102.     display();
     
103.     while(1)
     
104.         {
     
105.       if(flag==1)//不断的检测标志位是否被置1  被置1说明已经执行了中断服务程序，即已经接数据，否则一直检测flag的状态
     
106.           {
     
107.        switch(receive)
     
108.                 {
     
109.                    case 1:    run();  
     
110.                             ES=0;   //接下来要发送数据 先要使ES=0关闭串口中断 等数据发送完后再打开串口中断
     
111.                         for(i=0;i<2;i++)
     
112.                                {
     
113.                                    SBUF=table1[i];
     
114.                                    while(!TI);   //等待是否发送完成 因为发送完成后TUI会有硬件置1
     
115.                                   TI=0;                 //清除发送完成标志位  手动清0
     
116.                          }                  
     
117.                  ES=1;                                 
     
118.                          flag=0;                          
     
119.                           break;
     
120.             case 2:   backrun();        
     
121.                  ES=0;
     
122.                                  for(i=0;i<4;i++)
     
123.                               {
     
124.                                        SBUF=table2[i];
     
125.                                            while(!TI);
     
126.                                            TI=0;        
     
127.                                    }                  
     
128.                                  ES=1;
     
129.                              flag=0;                  
     
130.                                                break;
     
131.               case 3:  leftrun();        
     
132.                   ES=0;
     
133.                                for(i=0;i<4;i++)
     
134.                           {
     
135.                                                 SBUF=table3[i];
     
136.                                                 while(!TI);
     
137.                                                 TI=0;        
     
138.                                  }                  
     
139.                    ES=1;                                 
     
140.                                  flag=0;                          
     
141.                               break;
     
142.                case 4:   rightrun();
     
143.                    ES=0;
     
144.                                    for(i=0;i<5;i++)
     
145.                                         {
     
146.                                             SBUF=table4[i];
     
147.                                             while(!TI);
     
148.                                             TI=0;        
     
149.                                         }                 
     
150.                                         ES=1;
     
151.                                         flag=0;                  
     
152.                                                   break;
     
153.                case 0:   stoprun();         
     
154.                                     ES=0;
     
155.                                         for(i=0;i<4;i++)
     
156.                                         {
     
157.                                                  SBUF=table0[i];
     
158.                                                  while(!TI);
     
159.                                                  TI=0;        
     
160.                                         }               
     
161.                     ES=1;                                                        
     
162.                             flag=0;         
     
163.                   }                  
     
164.            }
     
165.           }
     
166.    
     
167. }
     
168. void Usart() interrupt 4        //一旦有数据接入，串行口中断触发
     
169. {
     
170.    receive=SBUF-48;     //当REN为1时  开始接收数据 将接收到的值赋予receive   这里的是ACSII 所以要减去48
     
171.    RI=0;                //当RI=0   将接收数据存入SBUF寄存器中  清除接收中断标志位  有内部硬件置1，项CPU发出中断请求 在中断服务程序中，必须用软件将其清零， 取消此中断申请
     
172.    flag=1;                            //将标志位置1  这个是方便在主程序中查询判断是否已经接收到数据
     
173. }
     
174. 
     
175. 
     
176. ……………………
     
177. 
     
178. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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相当厉害了

这个小车很好玩

成本100左右

这个里面有单独的pwm输出波没呀？

张帅帅 发表于 2018-1-3 14:07
这个里面有单独的pwm输出波没呀？

有的  当然要有啊

这个牛逼

原理图也有吗

很酷，我现在也在做这个，得到了启发

2515361695 发表于 2018-4-12 12:19
有的  当然要有啊

寻迹程序呢。。。

谢谢楼主，正好在做这个

最近想做一个一个，参考一下

楼主太棒了，谢谢分享！

好资料 ，谢谢

强啊，小白看这个，正好

用户软件启动内部看门狗后:     复位关看门狗
ALE pin 仍为 ALE
内部时钟频率:11.998408M.
外部时钟频率:11.998408M.
IAP read MCU ID is error!

只需要蓝牙模块

很不错

有没有手机软件控制的

看兄弟这操作，这红外避障模板可以绑十个吗？来个全方位避障。