感測器融合測試測量 Android 裝置感測器(特別是相機影像感測器和陀螺儀)的時間戳準確性。本頁面提供如何首次設定 Sensor Fusion 測試和 Sensor Fusion Box 的逐步說明。
影片教學
這是有關如何設定感應器融合盒的影片教學。
所需工具
在開始之前,請確保您擁有以下組件:
- USB A 轉 B 電纜
- USB A 轉 C 線(用於測試手機)
- 12V 2A電源線(伺服控制盒用)
- 12V電源線(照明用,附開關)
- 5V公對公連接線(照明用)
- 5V公母轉換線(照明用)
第 1 步:連接燈
連接燈:
- 使用公對公電纜連接燈底端的兩個燈,如圖 2 所示。將電纜固定在盒子底部,防止電纜幹擾操作。
- 將燈靠近光纜出口孔的一端連接到轉換電纜
- 光纜出口孔
- USB 電纜出口孔
- 5V公對公轉換線
- 將轉換線未連接的一端穿過盒子的圓孔,然後連接到照明電源線。
- 出口孔
- 轉換線
- 電源線
第 2 步:連接舵機
連接伺服系統:
- 將伺服連接器插入伺服控制器。確保按照標籤上對應顏色的方向插入連接器(Y = 黃色、R = 紅色、B = 黑色),因為顛倒順序可能會損壞馬達。如果電線太短,請使用伺服延長電纜。
- 連接伺服控制器的電源線(照明和伺服控制器有獨立的專用電源)。
- 使用 USB A 轉 B 線將伺服控制盒連接至主機(執行測試的機器)。
第 3 步:連接手機
- 將手機放在固定裝置上並將其夾緊。向右轉動尼龍螺絲將其擰緊。
放置手機時應確保 USB 線位於手機支架的外圍,而相機位於支架的中心附近。
- 使用束線帶將手機 USB 線固定到固定板上,然後透過出口孔將其引出盒子。將電源線的另一端插入執行測試的主機。
第 4 步:執行測試腳本
測試腳本的主要 python 可執行檔是:
python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
您可以使用以下命令修改命令以指定實際的旋轉器位址:
rot_rig=VID:PID:CH
- 若要確定供應商 ID (VID) 和產品 ID (PID),請使用 Linux 指令
lsusb
。 - 預設情況下,VID 和 PID 設定為通道「1」的
04d8
和fc73
。
多次運行,不同的格式
若要以不同的格式執行多次執行,您可以使用不同的腳本(但是,結果不會上傳到CtsVerifier.apk
)。測試腳本範例:
python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7
權限問題
要解決與透過 USB 連接埠控制馬達相關的權限問題:
- 使用以下指令將操作員使用者名稱新增至
dialout
群組:sudo adduser USERNAME dialout
- 註銷操作員。
- 登入操作員。