Il test di fusione dei sensori misura la precisione del timestamp dei sensori per i dispositivi Android, in particolare i sensori di immagine della fotocamera e i giroscopi. Questa pagina fornisce indicazioni dettagliate su come impostare per la prima volta il test Sensor Fusion e Sensor Fusion Box.
Esercitazione video
Questo è un tutorial video su come configurare la scatola di fusione dei sensori.
Strumenti richiesti
Prima di iniziare, assicurati di avere i seguenti componenti:
- Cavo USB da A a B
- Cavo USB da A a C (per telefono di prova)
- Cavo di alimentazione 12V 2A (per scatola di controllo del servo)
- Cavo di alimentazione 12V (per illuminazione, con interruttore)
- Cavo di collegamento maschio-maschio 5V (per illuminazione)
- Cavo di conversione maschio-femmina 5V (per illuminazione)
Passaggio 1: collegare le luci
Per collegare le luci:
- Utilizzare il cavo maschio-maschio per collegare le due luci sulle estremità inferiori delle luci come mostrato nella figura 2. Fissare il cavo sul fondo della scatola per evitare che interferisca con il funzionamento.
- Collegare l'estremità della luce più vicina al foro di uscita del cavo della luce al cavo di conversione
- Foro uscita cavo luce
- Foro di uscita del cavo USB
- Cavo di conversione maschio-maschio 5V
- Infilare l'estremità non collegata del cavo di conversione attraverso il foro rotondo che esce dalla scatola, quindi collegarla al cavo di alimentazione per l'illuminazione.
- Foro d'uscita
- Cavo di conversione
- Cavo di alimentazione
Passaggio 2: collegare il servo
Per collegare il servo:
- Collegare il connettore del servo al servocomando. Assicurarsi di inserire il connettore orientato secondo i colori corrispondenti etichettati (Y = Giallo, R = Rosso, B = Nero), poiché invertire l'ordine potrebbe danneggiare il motore. Se il cavo è troppo corto, utilizzare una prolunga per servo .
- Collegare il servocomando al relativo cavo di alimentazione (l'illuminazione e il servocomando hanno alimentatori indipendenti e dedicati).
- Utilizzare il cavo USB da A a B per collegare la scatola del servocomando all'host (macchina che sta eseguendo il test).
Passaggio 3: collega il telefono
- Posiziona il telefono sull'apparecchio e fissalo. Stringere ruotando la vite di nylon verso destra.
I telefoni devono essere posizionati in modo tale che i cavi USB siano posizionati alla periferia del supporto del telefono e le fotocamere siano vicine al centro del supporto.
- Utilizzare una fascetta per fissare il cavo USB del telefono alla piastra di fissaggio e condurlo fuori dalla scatola attraverso il foro di uscita. Collega l'altra estremità del cavo all'host che esegue il test.
Passaggio 4: esegui lo script di test
L'eseguibile Python principale per lo script di test è:
python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
È possibile modificare il comando per specificare l'indirizzo effettivo del rotatore utilizzando:
rot_rig=VID:PID:CH
- Per determinare l'ID fornitore (VID) e l'ID prodotto (PID), utilizzare il comando Linux
lsusb
. - Per impostazione predefinita, VID e PID sono impostati su
04d8
efc73
con il canale "1".
Più tirature, formati diversi
Per eseguire più esecuzioni con formati diversi, è possibile utilizzare uno script diverso (tuttavia, i risultati non verranno caricati su CtsVerifier.apk
). Script di test di esempio:
python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7
Problemi di autorizzazione
Per risolvere i problemi di autorizzazione relativi al controllo del motore tramite la porta USB:
- Aggiungi il nome utente dell'operatore al gruppo
dialout
utilizzando:sudo adduser USERNAME dialout
- Disconnettere l'operatore.
- Accedi all'operatore.