Le test de fusion de capteurs mesure la précision de l'horodatage des capteurs pour les appareils Android, en particulier les capteurs d'image de caméra et les gyroscopes. Cette page fournit des instructions étape par étape sur la façon de configurer le test Sensor Fusion et la Sensor Fusion Box pour la première fois.
Didacticiel vidéo
Il s'agit d'un didacticiel vidéo expliquant comment configurer le boîtier de fusion de capteurs.
Outils requis
Avant de commencer, assurez-vous de disposer des composants suivants :
- Câble USB A vers B
- Câble USB A vers C (pour téléphone test)
- Cordon d'alimentation 12V 2A (pour boîtier de servocommande)
- Cordon d'alimentation 12V (pour éclairage, avec interrupteur)
- Câble de connexion 5V mâle-mâle (pour éclairage)
- Câble de conversion mâle-femelle 5V (pour l'éclairage)
Étape 1 : Connectez les lumières
Pour connecter les lumières :
- Utilisez le câble mâle-mâle pour connecter les deux lumières aux extrémités inférieures des lumières, comme indiqué sur la figure 2. Fixez le câble au bas de la boîte pour empêcher le câble d'interférer avec le fonctionnement.
- Connectez l'extrémité de la lumière la plus proche du trou de sortie du câble de lumière au câble de conversion.
- Trou de sortie du câble lumineux
- Trou de sortie du câble USB
- Câble de conversion mâle-mâle 5V
- Faites passer l'extrémité non connectée du câble de conversion dans le trou rond qui sort du boîtier, puis connectez-la au câble d'alimentation pour l'éclairage.
- Trou de sortie
- Câble de conversion
- Câble d'alimentation
Étape 2 : Fixez le servo
Pour fixer le servo :
- Branchez le connecteur du servo dans la servocommande. Assurez-vous d'insérer le connecteur orienté dans les couleurs correspondantes comme indiqué (Y = Jaune, R = Rouge, B = Noir), car inverser l'ordre pourrait endommager le moteur. Si le cordon est trop court, utilisez une rallonge de servo .
- Brancher l'asservissement avec son cordon d'alimentation (l'éclairage et l'asservissement disposent d'alimentations indépendantes et dédiées).
- Utilisez le câble USB A vers B pour connecter le boîtier de commande d'asservissement à l'hôte (machine qui exécute le test).
Étape 3 : Connectez le téléphone
- Placez le téléphone sur le luminaire et fixez-le. Serrez en tournant la vis en nylon vers la droite.
Les téléphones doivent être placés de manière à ce que les cordons USB soient situés à la périphérie du support de téléphone et que les caméras soient près du centre du support.
- Utilisez une attache zippée pour maintenir le cordon USB du téléphone à la plaque de fixation et faites-le sortir de la boîte par le trou de sortie. Branchez l'autre extrémité du cordon à l'hôte exécutant le test.
Étape 4 : Exécuter le script de test
L'exécutable Python principal du script de test est :
python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
Vous pouvez modifier la commande pour spécifier l'adresse réelle du rotateur en utilisant :
rot_rig=VID:PID:CH
- Pour déterminer l'ID du fournisseur (VID) et l'ID du produit (PID), utilisez la commande Linux
lsusb
. - Par défaut, le VID et le PID sont réglés sur
04d8
etfc73
avec le canal « 1 ».
Plusieurs tirages, différents formats
Pour effectuer plusieurs exécutions avec différents formats, vous pouvez utiliser un script différent (cependant, les résultats ne seront pas téléchargés sur CtsVerifier.apk
). Exemple de script de test :
python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7
Problèmes d'autorisation
Pour résoudre les problèmes d'autorisation liés au contrôle du moteur via le port USB :
- Ajoutez le nom d'utilisateur de l'opérateur au groupe
dialout
en utilisant :sudo adduser USERNAME dialout
- Déconnectez-vous de l'opérateur.
- Connectez-vous à l'opérateur.